楊六郎本名楊延朗，後因避皇帝趙玄朗的諱，改名延昭，為北宋名將楊業的長子。五代時北漢天會元年、後周顯德四年(957年)出生於山西太原城。他的父親楊業二十六歲時在北漢已居官六、七年，楊六郎青年時代是在北漢度過的。他是否參加過楊業在北漢為將時抗遼的戰鬥，史書無記載，但楊業說過「此兒類我，每征行必以從」(宋史•楊業傳)的話，可見楊延昭的青年時代是隨著父親參加過戰鬥的。
宋真宗咸平二年（999年），契丹貴族又一次向宋朝發動大規模軍事進攻，宋軍節節失利。當時楊延昭正守衛遂城（今河北徐水縣東），九月初，遼軍攻遂城，楊延昭等人飛書告急，請求增兵為援。河北大將傅潛畏怯不敢出，遂城遂為遼軍所困，遼軍攻圍甚急。楊延昭指揮部隊將遼軍一次次打退，蕭太后親臨城下，自執桴鼓督戰，矢飛如雨，危勢並不稍減。此時，城中守軍不滿3000，眾心危懼，延昭則從容自若，悉發城中居民丁壯登城，被甲執械，日夜護守。一直堅持到十月間。時當初冬，本不甚冷，適值寒潮，氣溫驟降，楊延昭命城中軍民汲水澆灌城牆，一夜之間城牆變得又堅固又光滑，遼軍攻城不下，只好繞過遂城進攻別處。這次戰役結束後，楊延昭等即威震邊庭，人們稱楊延昭守衛的遂城為「鐵遂城」。宋真宗特意召他詢對邊策，並稱讚他「治兵護塞有父風」。
楊延昭的史跡在北宋雍熙三年(986年)伐遼的戰爭中開始有記載，當時他已二十八歲。宋軍分山西、河北兩線進攻遼軍。西路主帥是潘美，楊業為副帥，楊延昭為先鋒，在雁門關外進攻江軍，節節勝利，收復了許多城池。東線由宋太宗親自率領，在高梁河大敗南撤。大批遼軍壓到西線。由於潘美妒忌楊業功高，有意傾害，使楊業孤軍陷人重圍，潘美按兵不救，楊業在雁北朔縣狼牙村戰鬥中，中箭被俘，絕食三日犧牲。楊延昭突圍後，於八月間以丁父憂回到河南鄭州。
楊延昭丁父優三年釋服後，在端拱年間(988-989年)出任高陽關路景州知州，天津市海河以南及靜海縣在北宋時是滄州的清池縣，景州在當時並非州一級的設置，是滄州的州治所在地。當時遼對宋採取越界騷擾的破壞性戰略，河北前沿地帶人民深受其害。咸平四年冬，契丹再發兵寇邊，楊延昭與楊嗣共守保州，設伏兵於遂城西北之羊山，待遼軍攻城，即以少數騎兵自北誘之，且戰且退，至羊山下，伏兵四起，盡殲遼軍。楊延昭以此功升任莫州團練使，這就是著名的「羊山之伏」，當地居民為紀念這一勝利，因改羊山為楊山，或曰「藏兵山」。
景德元年（1004年），遼聖宗、蕭太后率兵大舉南侵，一直深入到黃河北岸的澶州，宰相寇准信賴楊延昭等名將，力主抵抗。楊延昭當時上書建議，乘遼兵大舉南下之際，出兵取幽、易等州，但宋真宗根本沒有挫敗遼軍的信心，楊延昭的建議沒有被採納。澶淵之盟訂立後，楊延昭以為國恥，乃拒絕朝廷「勿傷北朝人騎」之命，與張凝、石普等痛殲遼軍游騎不止。及遼軍北退又不顧朝廷「勿追契丹」之命，獨率所部萬騎，進抵遼朝邊界，破古城（今山西廣靈西南）。景德二年楊延昭升任莫州防禦使，並出知保州，後又任高陽關路副都部署，主持河北一線的邊防。
景德二年(1005年)朝廷論功，楊延昭以功績升莫州防禦使。同年經宰相寇准薦舉，任保州知州兼沿邊都巡檢使，緊接著就升任高陽關路副都部署(或稱都總管)，成為高陽關路的最高軍事長官。楊延昭從此成為河北前沿的總帥，統兵數萬，防守天津至太行山下一線的邊防。高陽關、益津關、瓦橋關是河北邊防的重要關口，都在楊延昭的管區之內。晉、冀民間流行小調《小放牛》有「楊六郎把守三關口」的詞句，是有歷史根據的，當視為楊延昭的口碑。
楊延昭是一個愛國將領，「智勇善戰」，在他鎮守河北前沿邊防的後半生中，多次打敗了遼兵的騷擾，為河北(包括今日的天津)人民立下了功勞。他「不問家事」，將所得的薪傣都搞賞了部下，自己生活「與士卒共甘苦，遇敵身先」，有功推給部下，官兵皆願服其指揮。當時遼國很怕他，稱他為「六郎」。據說古時六郎星是主將的，遼人把楊延昭看作天上的星宿，而並不是他是楊業的第六子的意思,楊延昭把一生心血傾注在河北的邊防上，因為宋真宗起用投降派王欽若為相，壓制抗戰派，楊延昭的抗遼大志不能實現。大中祥符七年(1014年)正月七日，這個威震遼邦的愛國將領，滿懷憂忿心情死在邊防線上，卒年五十七歲。
楊延昭鎮守河北邊防十五六年期間，遼兵騷擾較少，這一帶人民過著比較安定的生活，他死後，人民十分懷念他，當他的靈框運走時，送行的人民「望樞而泣」，就連敵方契丹人也舉哀致敬。
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