壁畫，是指圖畫在牆壁上的繪畫藝術，例如宮殿、寺觀、墓室、石窟等牆壁上。它們的題材十分豐富，其中反映宗教內容的壁畫佔很大比例。壁畫的表現技法多種多樣，包括白描、工筆重彩、水墨寫意及瀝粉貼金等。所用顏料多是礦物顏料，所以圖畫色澤鮮艷，經久不變。壁畫的作者除少數名畫家外，多數是不見經傳的民間畫工，且留下姓名者很少。
道教產生後便十分注意利用壁畫這一藝術形式。在道教早期經典《太平經》中關於「四時五神」時說：「其法為其畫像，人亦三重衣，王氣居外，相氣次之，微氣最居內，皆戴冠幀乘馬，馬亦隨其五行色具為。」並畫有圖畫。可見早期道教就已開始用形象來描繪自己所崇拜的神仙。唐人崇奉道教，故道教壁畫也十分興盛。當時的畫家均善畫壁畫，據記載，洛陽玄元皇帝廟有吳道子畫的《五聖千官圖》，另有太清官、龍興觀、咸宜觀壁畫。現存河北省曲陽縣北嶽廟安天王聖帝廟的《天宮圖》，據傳為吳道子畫。宋代是道教壁畫發展的鼎盛時期。道教壁畫因宋王朝幾次大規模的興建宮觀而得到發展的機會乙據記載，宋真宗景德年間(1004–1007年)為營造玉清昭應宮，征天下畫家 3000多人，以著名畫家武宗元、王拙為左右班之首領。現存美國紐約的武宗元傳世之作《朝元仙仗圖》，即為當時壁畫之粉本。元代道教壁畫在中國美術史上佔有重要地位，藝術上它繼承了唐宋遺風，作者則多為民間畫工。現存元代道教壁畫較多，主要有山西省洪洞縣水神廟明應殿壁畫，山西高平縣聖姑廟壁畫，山西稷山縣青龍寺壁畫，河北省毗盧寺壁畫，山西芮城永樂宮壁畫。其中山西芮城永樂宮壁畫最為著名。
永樂宮，又稱純陽宮，原在山西芮城永樂鎮，後遷龍泉村今址。永樂宮除山門外，四重主殿均繪有精美的道教壁畫，總面積達1005.68平方米。龍虎殿，是永樂宮原宮門，門內後兩開間繪神荼、鬱壘、城隍、土地及守護之神吏、神將，威嚴生動。三靖殿，是永樂宮主殿，殿內壁的《朝元圖》是永樂宮壁畫的精華，總面積達403.34平方米。全畫以南牆兩側的青龍、白虎星君為先導，神龕後的三十二天帝為後衛，以畫在東、西、北三面牆及神龕左右扇面牆上的八位主神為中心，四周環侍著金童、玉女、天丁、力士、玄元、帝君、仙侯、星宿、左輔、右弼、神吏、神將、侍臣等290餘尊神仙，每像均高二米以上。畫中人物鬚髮飛揚，衣冠富麗，形態各異。畫師們以簡練明快的繪畫技法，將眾多的神仙所具有的不同地位、不同性格表現的維妙維肖，特別是巨大的線條流暢而多變，令觀者為之傾倒。純陽殿畫有《純陽帝君仙遊顯化圖》，為連環畫形式組成，總面積213平方米。重陽殿為全真祖師《王重陽顯化圖》，也為連環畫形式。其中純陽殿的《盤道圖》，具有濃厚的文入畫氣韻，是我國繪畫史上的難得之作。
明清以後的道教壁畫雖然比較多，但是優秀之作不多，並且沒有宋元壁畫那樣輝煌的藝術成就。現存比較優秀的壁畫是山西省新絳縣的稷盎廟壁畫等。
中國歷史上文人以道教故事為內容的道教文人繪畫也不少，其中最著名的是顧愷之，曾繪有《列仙圖》、《洛神賦圖》等。《洛神賦》所描繪的神仙境界對後世有很大影響。唐代著名畫家閻立本曾畫有《元始像》、《行化太上像》等近20幅道畫；吳道子兼繪釋道畫，其道畫有《天尊像》、《列聖朝天圖》、《二十八宿像》等作品，他畫的鍾馗像名噪一時。宋代人物畫中約有一半為釋道畫。宋代畫家所作的道畫多描繪隱逸山林的仙真人物，追求「清靜無為」、「返樸歸真」的境界與情趣。明清以後文人道畫較少。另外，中國歷史上也有許多著名的道士畫家，其中最為著名並有成就的如：陶弘景、張素卿、厲歸真、李德柔、張彥輔、黃公望、倪瓚、張雨、方從義、朱耷等等。他們的藝術成就在中國繪畫史上佔有重要的地位。
明清以後，流傳於民間，用於道教宗教活動的水陸畫開始發展起來，如中國道協編印的《道教神仙畫冊》中所收錄的作品。它們多屬於民間畫工所作，沒有署名，藝術水平也高下不等，其中不乏有優秀之作。水陸畫是研究民間美術和道教的重要資料。
