據記載公元前，古埃及、波斯、羅馬等國，已有閱兵的活動。在我國，早在春秋時期就有「觀兵以威諸侯」的記載。如在桓公六年8月，曾舉行「大閱」。「大閱者何？閱兵車也。」近年挖掘出來的秦陵兵馬俑，就很像古代閱兵的陣式。那時的閱兵，通常是在軍隊出征、凱旋或演習結束時，軍事長官調集所轄軍隊進行檢閱
據史料記載，在我國古代的春秋時期就開始閱兵了。最初的閱兵是以打獵的方式進行的。軍隊列好陣勢，最高統治者成長官在陣前先用弓箭射獵禽獸，然後檢閱部隊，所以叫「搜」(音sōu，意為春天裡打獵)。以後，又發展為定期檢閱軍隊或戰車。每年一次檢閱步兵叫「搜」，三年一次檢閱戰車叫「大閱」，五年一次檢閱步兵和戰車叫「大搜」。
統治者這樣定期閱兵，其用意除了檢查兵員裝備狀況外，主要還在於向百姓示威。如春秋時晉文公認為「民未知禮(威儀)，未生其共(共同恭：敬肅)」，於是乎「大搜以示之禮」。另外，還有在戰前或戰鬥間隙進行的不定期的閱兵，叫「觀兵」或「觀師」。這樣的閱兵，除在戰前鼓舞士氣外，更主要的還在於向敵方示威。公元前625年，鄭國由於攻打宋國，遭到各諸侯國的討伐。諸侯軍隊把鄭國圍住後，「觀兵於南門」。鄭國懾於諸侯軍隊的陣勢，「乃行成」(求和)。
「閱兵」這個名稱是從漢代以後才開始叫起來的。在漢代，定期間兵常與立秋之日「祭獸」一起進行，其中增加一些打鬥的內容。以後，各個建朝時間較長的朝代都有類似定期或不定期的閱兵儀式。但到清代，督撫三年一次的閱兵卻仍叫「大閱」。
現代最早的國慶閱兵來源於法國,7月14日國慶閱兵這是法國國慶的傳統，來於拿破崙時代的法國。 法國的國慶閱兵式逢每年的7月14日舉行，也即是紀念法國大革命時期民眾攻陷封建王朝的象徵——巴士底獄的那一天。
我國最早的國慶閱兵是中華民國國慶閱兵,1911年10月10日辛亥革命爆發，推翻了清朝政府，建立了中華民國,10月10日便成為國慶日，每年都要組織慶祝活動。1912年10月10日上午，北平舉行了閱兵儀式，袁世凱派段祺瑞進行了閱兵，袁世凱穿著軍服就登上了檢閱臺，歷時一個多小時。後來1913、1914年也都舉行了閱兵。1915年袁世凱忙於復辟,因此沒有閱兵，1916年恢復閱兵。
1912年10月10日：廣東都督府閱兵
1912年10月10日，廣東都督府舉行隆重的紀念活動。圖為都督胡漢民、副都督陳炯明、陸軍司長鄧鏗赴廣州東郊檢閱軍隊情形。
接受檢閱的軍隊
廣東軍政府都督：胡漢民
廣東軍政府副都督：陳炯明
廣東軍政府陸軍司司長：鄧鏗
