從漢武帝「罷黜百家，表章六經」，獨尊儒術開始，歷代封建統治者把「三綱」(君為臣綱，父為子綱，夫為妻綱)說成是孔子制定的法則，強調君、父、夫三者的絕對權力，這是對孔子學說的歪曲，使孔子學說成為僵化的教條。實際上，孔子雖說過「君君、臣臣、父父、子子」之類的話語，但從未把君臣關係絕對化，孟子更把君臣關係定位為人格平等的關係。孔孟學說的思想源頭是堯舜之道，我們要瞭解真正的孔孟之道，不能聽漢之後歷代學者的一面之詞，而是要探本溯源。
使九族和睦影響天下百姓 堯：富而不驕貴而不舒
堯是黃帝的曾孫帝嚳的兒子，名放勛。他是一位集仁德和智慧於一身的偉人。連措詞嚴謹的《史記》也用這樣的筆墨來形容他：「其仁如天，其知如神。就之如日，望之如月。」又說他「富而不驕，貴而不舒(放縱)」。
堯在帝位時的國號叫陶唐，故後人稱他為唐堯。堯在位共70年，退休後28年逝世，壽過百歲。堯的政績主要表現在四個方面：第一，親九族，合和萬國。堯以身作則，首先使自己的九族親善，受其影響，朝廷百官也致力於和睦九族，從而使天下百姓也蒙受教化，直到使天下萬國的人民都變得和睦融洽。第二，任命羲和制定曆法，「敬授民時」，告訴百姓播種和收穫的季節。第三，對百官要求嚴格，使他們各盡其責，於是各方面都呈現出一派興旺發達的景象。第四，將帝位傳給賢人。因堯的長子丹朱為人「頑凶」，堯決定不把帝位傳給他。群下推薦共工，堯說共工這個人好誇誇其談，做事不循正道，也否決了。他想從四位諸侯長中選出一位作繼承人，但他們都說自己無德無能，不敢接受。於是堯說：「悉舉貴戚及疏遠隱匿者」。眾人便把當時在民間的單身漢舜推薦上去，堯試用舜三年後，發現他很有成績，便正式讓他「攝行天之子政」。
堯在選擇繼承人的重大問題上做出了大公無私的抉擇，這是常人難以做到的，他把權力交給舜，「則天下得其利而丹朱病」，如果他把權力交給不肖子丹朱，「則天下病而丹朱得其利」，堯說：「終不以天下之病而利一人。」可見堯的胸襟是多麼廣闊。堯對天下百姓猶如家人，天下百姓對他也尊敬有加。堯逝世後，「百姓悲哀，如喪父母。三年，四方莫舉樂，以思堯。」
堯在把帝位傳給舜時，對他說：「咨！爾舜！天之歷數在爾躬，允執其中。四海困窮，天祿永終(舜啊！上天的使命已經落到你身上了，無論做什麼事，你都要堅持中庸之道。如果天下百姓都陷於困苦貧窮，上天給你的祿位就永遠地終止了)。」
後來舜把天下重任交給禹時，也說了同樣的話。
20歲就以孝順聞名於世 舜：以孝征服天下人心
與堯生於帝王之家不同，舜只是一個貧窮人家的兒子。舜名叫重華，其父瞽叟是個盲人，舜的母親死後，瞽叟又娶了一個老婆，生了一個兒子叫像。
他的父親不講道理，後母很偏心，像傲慢無禮，都想把舜置於死地。而舜對父親和後母都十分孝順，對弟弟也很關心，隨叫隨到，這就讓父母和弟弟找不到殺他的藉口。
從20歲開始，舜就以孝順出名，三十歲時被四位諸侯長推薦給堯。帝堯試用舜時把兩個女兒嫁給他，以觀察舜治家的能力；又讓他的九個兒子與舜交往，以觀察他處理外事的能力。舜在家族中的行為非常嚴謹，「堯二女不敢以驕貴，事舜親戚甚有婦道」，堯的九個兒子在舜的影響下也變得厚道穩重。舜的行為還影響了周圍的人，很多人都願意和他做鄰居。舜在哪裡住上一年，哪裡就會形成村落；住上兩年，就成了市鎮；住上三年，就成了城市。堯表彰舜，並賜給他衣服、琴、牛羊等物，還為他修建了糧倉。
舜的際遇令其家人尤其是像十分嫉妒，他和瞽叟合謀想害死舜。一天，瞽叟讓舜到倉頂上抹泥，舜上去後他把梯子拿走，在底下放火，舜靠兩頂草帽從上面跳下來，才沒被燒死。後來，瞽叟又讓舜挖井，舜知道他的企圖，便在井中挖了個逃生通道。待至井挖深了，瞽叟和像便一齊往井裡填土，以為這一次舜必死無疑。事後便迫不及待地分舜的家產。瞽叟要舜的牛羊和糧倉，像要舜的房子、兩個妻子和那把琴。當像得意洋洋地走進舜的房子，坐在裡面彈琴取樂時，沒想到舜這時回來了。像既驚愕又尷尬，說：「我正在想你想得很傷心呢！」舜說：「是啊！你我的兄弟情誼是不錯的。」舜若無其事，侍候父親依然恭謹，對待弟弟依然友愛。
後來，堯讓舜制定人倫禮儀，教化百姓，百姓都樂於遵從。堯又讓他入朝治理百官，百官都各司其職，各盡其責。堯又讓他負責接待四方來賓，而舜能使各地來賓心悅誠服，對他十分恭敬。堯又讓他視察山川水澤，正好遇到暴風雷雨，而舜竟然不迷路，使堯覺得不可思議，便讓舜代行天子之政。攝政期間，舜向諸侯們頒布新曆法，統一樂律與度量衡，到各地巡視，把中國劃分為十二州。他發現讙兜、共工、鯀不稱職，三苗氏在江淮、荊州一帶作亂，於是向堯建議，把讙兜流放到崇山，把共工流放到幽陵，把三苗遷往三危，把鯀發配到羽山。懲辦了這些罪人，天下人都感到心服。
堯逝世後，三年守喪結束，為了讓位給丹朱，舜躲到黃河南邊。但前來朝貢的諸侯們都不去丹朱那裡而到舜這邊來；打官司的人都不去找丹朱而去找舜；唱頌歌的不歌頌丹朱而歌頌舜。舜覺得這是「天意」，於是回到都城即天子位，這時他已經61歲了。帝舜的國號為有虞，故後人稱為虞舜。
舜治天下重用賢才。當時禹、皋陶、契、後稷、夔、垂、益等人雖在帝堯時已被選拔任用，但還沒有明確的分工。舜根據他們的長處，讓禹擔任司空，負責治水；讓後稷主管農業，播種百谷；讓契當司徒，對百姓進行倫理教化；讓皋陶當大法官，主管刑罰；讓垂管理百工事務；任命益為「朕虞」，主管山林畜牧；任命伯夷為「秩宗」，主管禮儀；任命夔為「典樂」，主管樂律。舜規定百官三年一考核，通過三次考核決定其升降。由於人盡其才，天下大治，史稱「天下明德皆自虞帝始」。
舜在帝位共39年，他到南方巡狩時，「崩於蒼梧之野」。因舜之子商也不肖，舜生前也像堯一樣把禹定為自己的接班人。
孔子從堯身上總結出「仁」的含義 己欲立而立人己欲達而達人
對堯以天下百姓利益為重的仁德和「以禮讓為國」的精神，孔子讚不絕口，他說：「大哉！堯之為君也！巍巍乎！唯天為大，唯堯則之。蕩蕩乎，民無能名焉。巍巍乎其有成功也，煥乎其有文章！」
從唐堯的身上，孔子總結出「己欲立而立人，己欲達而達人」的「仁」的含義。有一次，子貢問：「如有博施於民而能濟眾，何如？可謂仁乎？」孔子回答說：「何事於仁，必也聖乎！堯舜其猶病諸！夫仁者，己欲立而立人，己欲達而達人。能近取譬，可謂仁之方也已(哪裡止是仁呢，那一定是聖了！堯和舜都擔心做不到呢！仁是什麼呢？就是自己要站得住，同時也使別人站得住；自己要事事行得通，同時也要使別人事事行得通。能夠就眼下的事情選擇一些去做，可以說是實踐仁的方法之一了)。」
孔子認為舜能用賢人改變社會風氣 舉直錯諸枉能使枉者直
孔子對舜的品德和善於用人特別欣賞，他說：「巍巍乎！舜禹之有天下也不與焉(舜和禹真是崇高啊，貴為天子，富有四海，一點也不為自己打算)！」又說：「舜有臣五人而天下治。」
舜的賢臣當然不止五人，孔子認為舜的用人方法是「舉直錯諸枉」，意思是把正直的人提拔出來，其位置在邪惡人之上。只要君主這樣做，就可以「使枉者直(使邪惡的人變正直)」，所以孔子說：「舜有天下，選於眾，舉皋陶，不仁者遠矣。」用人得當的前提是要知人，孔子認為知人就是「知」(即智)，如果不知人，就談不上「知」，正如禹所說的：「知人則智，能官人。」舜有知人之明，作為元首，他以選人用人為急務，「不為叢脞」(不關注瑣碎小事)，使百官各司其職，然後根據其政績進行賞罰，真正做到「無為而治」。難怪孔子讚嘆道：「無為而治者其舜也與？夫何為哉？恭己正南面而已矣(自己從容安靜而使天下太平的人大概只有舜吧？他干了什麼呢？莊嚴端正地坐在朝廷罷了)。」
「孝」是舜最崇高的品德，他的「孝」感動了天下人，感動了堯，如沒有這樣的品德，眾人不會推薦他，堯也不會接受他。孔子從舜身上看到了「孝」對穩定社會、教化人民的重要性，把孝道作為倫理道德的核心，作為「仁」的基礎，可見孔子提倡的孝道也來源於虞舜之道。
孟子「言必稱堯舜」
毫無疑問，堯舜之道是孔孟學說的思想源頭，韓愈說：「堯以是傳之舜，舜以是傳之禹，禹以是傳之湯，湯以是傳之文、武、周公，文、武、周公傳之孔子，孔子傳之孟軻。」《中庸》稱「仲尼祖述堯舜」，《孟子·滕文公上》記載：「孟子道性善，言必稱堯舜。」孔子把堯舜之道總結成以「仁」為核心的學說，孟子在孔子學說的基礎上加以發揮，指出堯舜之道是實行「仁政」的「王道」，實行「仁政」的最終目的是使天下百姓安居樂業，而不是為了滿足君主一人的慾望。應該說，孟子的思想更能代表堯舜之道。
堯舜把帝位傳給有道德有能力的賢人而不傳給自己的親生兒子，這是他們最偉大的地方，也是使天下繁榮發展的根本所在。孔子對他們這樣大公無私的品德極為讚賞，但沒有作出進一步闡述。而孟子緊緊抓住這一點，圍繞如何建立理想社會，對君臣關係以及人民、社稷、君主的關係進行討論。
對於君臣之道，孔子曾說過：「君使臣以禮，臣事君以忠」。孟子則認為：「欲為君，盡君道；欲為臣，盡臣道。二者皆法堯、舜而已矣。不以舜之所以事堯事君，不敬其君者也；不以堯之所以治民治民，賊其民者也。」意思是說，君有君的道義，臣有臣的道義，堯和舜之間的關係是後代君臣處理君臣關係的榜樣。不能像舜侍奉堯那樣，是不禮敬他的君主；不能像堯善待百姓那樣治理天下，是殘害他的百姓。孟子認為君臣在人格上是平等的。所以孟子又說：「君之視臣如手足，則臣視君如腹心；君之視臣如犬馬，則臣視君如國人(陌路人)；君之視臣如土芥，則臣視君如寇仇。」
孟子還認為大臣不稱職應當罷免，君主不稱職也要撤換。齊宣王曾問與王同姓的卿應當如何對待君主，孟子說：「君有大過則諫，反覆之而不聽，則易位。」齊宣公一聽，勃然變色。
對於君主和人民的關係，堯舜的態度是很明確的，就是把天下人民的利益放在第一位，不考慮個人的利害得失。堯之所以不把帝位傳給自己的兒子丹朱而傳給與自己毫無關係的舜，就是不想「病天下而利一人」。舜以堯為榜樣，也做出了大公無私的決定。孟子直接繼承了這種思想，明確提出「民為貴，社稷次之，君為輕」的觀點，這本是堯舜之道和孟子思想最光輝的一頁，卻因觸及封建統治者最敏感的神經，被歷代帝王視為異端邪說，以致後代儒家學者大多不敢提及，連韓愈在闡述從堯舜傳至孔孟的「道統」時也不提這一點，嚴重歪曲了堯舜之道和孔孟思想。
堯舜之道孝弟而已
春秋戰國時期，流行以力服人的「霸道」，堯舜時期以德服人的「王道」被諸侯們忘得一乾二淨。孟子認為，用「霸道」只能使人力屈而服，但並非心服，用「王道」才能使人「中心悅而誠服」；用「霸道」只能強盛一時，用「王道」才能長治久安。他說，「保民而王，莫之能御也」。又說：「行仁政而王，莫之能御也」。
孟子指出，推行仁政必須從發掘和培養人的善性開始，「人皆有不忍人之心」，這就是人與生俱來的善性，人性之善包括「四端」，即「惻隱之心，仁之端也；羞惡之心，義之端也；辭讓之心，禮之端也；是非之心，智之端也」；這「四端」外發出來，便是仁義禮智，把它擴展到社會上，就是仁政。因而「性本善」就是仁政的基礎，實行仁政離不開善。堯舜一輩子好善言行善，推行善政善教，為後人作出了表率。孟子說：「古之賢王好善而忘勢」，「孳孳為善者，舜之徒也」。又說：「舜之居深山之中，與木石居，與鹿豕游，其所以異於深山之野人者幾希(幾乎沒什麼不同)。及其聞一善言，見一善行，若決江河，沛然莫之能御也。」可見舜對善言善行是多麼熱衷。
孔子把堯舜之道總結成仁學，有子稱「孝弟」為「仁之本」，而孟子認為「孝弟」就是堯舜之道，因為堯舜推行的仁政離不開仁義禮智，而仁義禮智本質上就是「孝弟」。孟子說：「仁之實，事親是也；義之實，從兄是也；智之實，知斯二者弗去是也；禮之實，節文斯二者是也(仁的實質是侍奉雙親；義的實質是順從兄長；智的實質是懂得這兩者並且不放棄；禮的實質是調節、修飾這兩者)。」當曹交問是不是人人都可以為堯舜時，孟子說：「堯舜之道，孝弟而已。子服堯之服，誦堯之言，行堯之行，是堯而已矣；子服桀之言，行桀之行，是桀而已矣。」
舜能使「天下大悅而將歸己」，靠的就是他的「大孝」，「舜盡事親之道而瞽叟底豫(高興)，瞽叟底豫而天下化，瞽叟底豫而天下之為父子者定，此之謂大孝」。在孟子心目中，「孝弟」就是堯舜之道，只要做到「孝弟」，人人皆可為堯舜，一點也不難，難怪他說：「夫道(指堯舜之道)，若大路然，豈難知哉？」
孟子認為，在夏、商、週三代，堯舜之道相傳不熄，到了春秋幾乎斷絕，幸好有孔子把它繼承下來。
