人类为了生存的需要，在自然界到处觅食；久而久之，也就发现了某些动物、植物不但可以作为食物充饥，而且具有某种药用价值。原始阶段，人们还没有能力把食物与药物分开。食物与药物合二而一的现象就形成了药膳的源头和雏形。故有“药食同源”之说。
自文字出现以后，甲骨文与金文中就已经有了药字与膳字。而将药字与膳字联起来使用，形成药膳这个词，《后汉书.列女传》载有“母亲调药膳思情笃密”之句。《宋史.张观传》还有“蚤起奉药膳”的记载。而药膳一词出现之前，我国的古代典籍中，已出现了有关制作和应用药膳的记载。《周礼》中记载了“食医”。食医主要掌理调配周天子的“六食”、“六饮”、“六膳”、“百馐”、“百酱”的滋味、温凉和分量。食医所从事的工作与现代营养医生的工作类似，同时书中还涉及了其他一些有关食疗的内容。《周礼.天官》中还记载了疾医主张用“五味、五谷、五药养其病”；疡医则主张“以酸养骨，以辛养筋，以咸养脉，以苦养气，以甘养肉，以滑养窍”等。表明了我国早在西周时代就有了丰富的药膳知识，并出现了从事药膳制作和应用的专职人员。成书于战国时期的《黄帝内经》载有：“凡欲诊病，必问饮食居处”、“治病必求其本”、“药以祛之、食以随之”。并说：“人以五谷为本”，“天食人以五气，地食人以五味”，“五味入口，藏于肠胃”，“毒药攻邪，五谷为养，五果为助，五畜为益，五蔬为充，气味合而服之，以补精益气”。《山海经》中也提到了一些食物的药用价值：“枥木之实，食之不老”。
秦汉时期药膳有了进一步发展。东汉末年成书的《神农本草经》集前人的研究载药365种，其中大枣、人参、枸杞、五味子、地黄、薏苡仁、茯苓、沙参、生姜、葱白、当归、贝母、杏仁、乌梅、鹿茸、核桃、莲子、蜂蜜、龙眼、百合、附子等，都是具有药性的食物，常作为配制药膳的原料。汉代名医张仲景的《伤寒杂病论》、《金匮要略方论》进一步发展了中医理论，在治疗上除了用药还采用了大量的饮食调养方法来配合，如白虎汤、桃花汤、竹叶石膏汤、瓜蒂散、十枣汤、百合鸡子黄汤、当归生姜羊肉汤、甘麦大枣汤等。在食疗方面张仲景不仅发展了《黄帝内经》的理论，突出了饮食的调养及预防作用，开创了药物与食物相结合治疗重病、急症的先例，而且记载了食疗的禁忌及应注意的饮食卫生。汉代以前虽有较丰富的药膳知识，但仍不系统，为我国药膳食疗学的理论奠基时期。
唐代名医孙思邈在其所著的《备急千金要方》中设有“食治”专篇，至此食疗已开始成为专门学科，其中共收载药用食物164种，分为果实、菜蔬、谷米、鸟兽四大门类。孙思邈的弟子孟诜集前人之大成编成了《食疗本草》。这是我国第一部集食物、中药为一体的食疗学专著，共收集食物241种，详细记载了食物的性味、保健功效，过食、偏食后的副作用，以及其独特的加工、烹调方法。
宋元时期为食疗药膳学全面发展时期。官方修订的《太平圣惠方》专设“食治门”，记载药膳方剂160首，可以治疗28种病症，且药膳以粥、羹、饼、茶等剂形出现。元朝由饮膳太医忽思慧所编著的《饮膳正要》为我国最早的营养学专著，首次从营养学的观点出发，强调了正常人应加强饮食、营养的摄取，用以预防疾病，并详细记载了饮食卫生、服用药食的禁忌及食物中毒的表现，颇有见解。
明清时期是中医食疗药膳学进入更加完善的阶段，对于药膳的烹调和制作也达到了极高的水平，且大多符合营养学的要求。《本草纲目》给中医食疗提供了丰富的资料，仅谷、菜、果3部就收有300多种，其中专门列有饮食禁忌、服药与饮食的禁忌等。
中国药膳食疗起古至今，源远流长；自宫廷到民间，广为传播。药膳食疗学自古以来，就是在中医药学理论的指导下以独特的形式和路线自成流派的发展至今。她的配剂原则、方法和应用规律虽受制于中医药学，但其应用形式却类同于普通食品。以至于形成为独立的中国药膳学食疗学科。
今天，在人类生活水平和质量不断提高的促进下，民众的自我保健观念发生了根本性的转变，未病先防，既病防变，病愈防复的全面预防思想更加深入人心。药膳作为特殊食品，而不是药物，药膳只是有保健强身和防疗疾病等功能的特殊食品，应与药物有本质上的区别，其在保健、康复和预防等方面可起到主要作用，而在疾病的治疗过程中则多起辅助作用。将中药与食物相配，就能做到药借食味，食助药性，变“良药苦口”为“良药可口”。所以说药膳是充分发挥中药效能的美味佳肴，特别能满足人们“厌于药，喜于食”的天性，且易于普及，取材广泛，可在家庭自制，是中药的一种特殊的、深受百姓喜爱的剂型。随着经济的发展，人民生活水平的提高，药膳食疗越来越受到医药和饮食界人士的重视。许许多多中老年人，尤其是患有一些慢性病的中老年人，对新的“疗效食品”如山楂奶糖、木糖醇食品、生脉康糖果，以及药膳格外青睐。由于便于长期应用的特点，颇受病人的欢迎。表明古代的药膳食疗获得了新的发展。随着中国走向世界，不少的药膳罐头和中国保健饮料、药酒、保健食品等，已销往国际市场。有许多国家还开设了药膳餐厅。国际上一些学术界和工商界人士也十分关注中国药膳食疗这一特殊的方法，希望能开展这方面的学术交流。中国药膳食疗将为世界人民的健康做出贡献。它已成为一门独具特色的科学、艺术和文化走进千家万户，传遍世界各地。
