1644年，明朝滅亡，清朝入關，定鼎中原。當年11月，清朝攝政王多爾袞在北京紫禁城武英殿召見作為人質的朝鮮李朝昭顯世子李澄和鳳林大君。多爾袞說，清朝已經統一了中國，以表達兩國間的誠信交往。朝鮮王儲可以回去了，但鳳林大君還得暫時留在北京。同時，清朝還宣布減少朝鮮的歲貢幣物。
1645年3月，久居北京做人質的昭顯世子返回漢城。隨行的清朝使節勒令朝鮮仁祖李倧出城迎接「天使」到來，引起了忠於明朝的朝鮮大臣和士大夫的忌恨。5月21日，昭顯世子被宮人在餌餅中下毒，暴斃於昌德宮中。
留居北京的李淏則心知肚明，但是諱言此事，怕多爾袞深究，向清朝報告說「世子病亡」。1645年6月7日，鳳林大君李淏也被多爾袞放回到漢城。當年11月14日，清朝冊封李淏為朝鮮世子（王儲）。
送還人質，減少歲貢，本是清朝為緩和兩國關係而為，但是經過1627年和1636年的兩次戰爭，朝鮮對清朝產生了很深的仇恨。
朝鮮李朝視中國清朝為犬羊夷狄，私下稱清朝皇帝為「胡皇」，稱清使為「虜使」。除對清朝公開的公文賀表之外，一切內部公文，包括王陵、宗廟、文廟祭享祝文，仍用崇禎年號。而且每年都舉行祭祀活動，紀念明朝的皇帝。
孝宗李淏登繼位後，則以光復大明天下為己任，倡議討伐。他對大臣說：「群臣皆欲予勿治兵，而予固不聽者，天時人事，不知何日是好機會來時。故欲養精兵十萬，愛恤如子，皆為敢死之卒，然後待其有釁，出其不意，直抵關外。」
為了北伐，孝宗首先採取措施，擴軍備戰。駐漢城的都城御營廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編為騎兵。御營廳增加了大炮攻堅部隊，還計畫將守衛漢城的訓練都監軍增加10000名，御營廳軍增加20000名。
孝宗李淏和他的大臣們認為，清朝國運不會長久，並將地震、彗星等自然災害視為清朝滅亡的徵兆。他們甚至派出使臣渡海與南明政權、吳三桂、準噶爾等反清勢力聯絡，策劃夾擊清朝。
臺灣鄭成功多次請日本聯合出師伐清復明，朝鮮居中聯絡，建議「假道朝鮮，出送援兵」。李淏的兒子李棩（後來的顯宗）和孫子李焞（後來的肅宗），對聯日伐清之事也十分積極。
1650年，李淏向清廷奏報「日本近以密書示通事，情形可畏，請筑城訓練為守禦計」，企圖以防禦日本為由擴軍備戰。清朝警覺到朝、日、南明聯手組成軍事同盟的危險，於是派遣密使前往朝鮮核實情況。結果查明朝鮮與日本素來和好，奏折不實。順治皇帝下詔斥責朝鮮國王，罷其用事大臣。這就是朝鮮歷史上有名的「六使詰責」事件。
最後由於朝鮮財政困難，軍備薄弱，而且新興的清朝連續有順治、康熙兩位勵精圖治的皇帝，鞏固了中國的統一，這樣朝鮮的「反清復明」計畫未得實施。尤其是，1683年清朝統一臺灣，滅掉南明殘存勢力，朝鮮北伐計畫，也就壽終正寢了。
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