原為魏人，祖父樂羊曾為魏文侯之大將，曾率兵大破中山國，並因功受封於靈壽。然而自魏文侯之後，魏國國事漸衰，歷代國君不思振作，因此樂毅便離開魏國前往趙國。
趙武靈王非常賞識樂毅，然而卻於「沙丘之亂」中被害身亡，繼任之趙王並不重視樂毅，所以他便返回魏國，在一次偶然的機會中魏王派他出使燕國，燕國國君昭王雄才大略，並極為禮賢下士，對於樂毅他想以客卿之禮待之，樂毅深受感動，表示身為外人不敢承受此要職，願身居亞卿，待日後立功再任要職。
樂毅的戰略構想是聯合之國以最快之速度擊敗齊國之軍隊，使燕軍能進入齊國各城經營，以安撫民心，他認為唯有真正得到民心才算真正征服齊國。齊國首將田單使用反間放出流言說：「樂毅能在半年內，攻下七十餘城，為何費了三年還攻不下兩座城呢？實際上是想自立當齊王。」燕昭王聽了卻說：「樂毅功蓋天下，就算封王也未嘗不可。」從而派使者，要封樂毅為齊王。樂毅十分感激燕昭王的厚意，但寧死也不肯接受封王，只實現當年與昭王之諾，封昌國君。
然而燕昭王死後，其子燕惠王繼位。田單知道惠王生性多疑，且任太子時曾和樂毅發生不愉快，就再次使用反間計，燕惠王立即改派騎劫接替樂毅的兵符，並把樂毅召回，而田單後來在即墨打敗騎劫，並趁勝追擊收復了齊國七十餘城，樂毅之苦心經營毀於一旦。
此時樂毅沒多說什麼，默默的到了趙國，燕惠王此時害怕樂毅心生怨恨，於是修書派人送至樂毅，書中寫道：「你何以報答先王知遇之恩？」樂毅寫下了歷史上著名的〈報燕惠王書〉。在書信中，他首先回顧了往事，委婉含蓄的表達了他受恩於先王，但鑒於往事不可留於燕，目地是為了保全昭王以及惠王之名聲。此書語氣婉轉，語意懇切真摯；並以伍子胥輔佐吳王闔廬登基，卻不見容於夫差，最後落得身死的歷史教訓，申明自己不效愚忠、不願屈死，並告知惠王為人要寬容，與人為善。
最後樂毅真的做到了不念舊惡，並在有生之年中不斷的修好趙國與燕國的關係，直至老死。
三國時名相諸葛亮躬耕於南陽時，曾自比為管仲、樂毅；並稱樂毅為「天下之將」。
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