颜斶是战国时代齐国的一位贤士，他为人淡泊名利，不但博学多闻，品德高尚，他的起居生活更是简朴。
有一天，齐宣王因慕名而召见他。齐宣王见到颜斶便说：“颜斶过来。”不料，颜斶以相同的语气回答：“大王您过来。”
齐宣王听了十分恼怒。宣王身旁的大臣纷纷责问颜斶说：“大王是君，你是臣，怎可无礼叫大王过来呢！”颜斶说：“如果我上前去，这表示我贪求权贵而逢迎奉承；但要是大王能过来，正说明大王是一个礼贤下士的明君，这样不好吗？”
齐 宣王听后，忍不住生气的大声问道：“你说，到底是君王尊贵呢？还是士人尊贵？”颜斶镇定的回答：“自然是士人尊贵，这可是有历史根据的。从前秦王在攻打齐 国时，就下过一道命令：‘谁敢在贤士柳下惠的墓地五十步内砍柴者，一律处死。’同时又下另一道命令：‘谁能砍下齐王首级，就封侯并赏千金。’如此看来，贵 为一国之君的头，竟不如一个贤士的坟墓啊！”
齐 宣王听后自觉理亏，便想用荣华富贵来留住颜斶。不过，颜斶立即向齐宣王婉谢说：“我一向粗茶淡饭惯了，希望大王让我回去，我觉得慢慢走路就像乘车一样，延 迟吃饭时间，让肚子饿点再吃，也能像吃肉那样美味了，清静无为，自得其乐，一个臣子该说的话我都说了，让我回家吧，我想过自食其力的生活。”说罢就向宣王 拜别而去了。
“安步当车”的意思是用慢慢走路代替乘车。后人把“安步当车”引申为成语，比喻勤俭不贪富贵，能安于贫苦的人。
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