「大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语，嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘。」千古绝唱的唐代诗篇《琵琶行》，诗人白居易以深刻的笔触把琵琶的音色、技巧及演奏的感染力描绘得维妙维肖。
「琵」和「琶」原来是古代弹弦乐器两种演奏手法的名称，右手向前弹出称「琵」，向后挑进称为「琶」，这也是弹弦乐器最基本的两种弹奏手法。因此，秦汉到唐这段时期，「琵琶」二字曾经是多种弹弦乐器的总称。
历史上流传的「琵琶」主要分为传统的「直项圆形」与外来的「曲项梨形」两种。传统的「琵琶」主要为直项、圆体、四弦、竖抱以手弹挑演奏的弹弦乐器。在唐代杜佑的《通典》，以及后来的《旧唐书》、《新唐书》等文献资料中把它称为「秦琵琶」或「秦汉子」。外来的「琵琶」于公元四世纪，随着与西域的文化交流，这一种曲项，半梨形音箱，四弦四柱（相），横抱，用拨子弹奏的琵琶和五弦琵琶传入中国内地。因其头部向后弯曲，为了区别当时直柄圆形的汉琵琶，所以把它称为「曲颈琵琶」；因为经由龟兹传来，又叫做「龟兹琵琶」。
唐代是中国琵琶演奏艺术发展的一个高峰。琵琶除了作为唐代歌舞大曲的领奏、伴奏乐器之外，独奏艺术也获得很大的发展。史册中所记载的琵琶演奏名家不计其数，例如：在唐朝段安节的《乐府杂录•琵琶》中就纪录了这么一段以琵琶演奏竞技的故事：康昆仑是西域康国人，唐德宗贞元时有「长安第一手」的称号。贞元年间因长安地区天旱，东市与西市搭彩楼以音乐比赛的活动来求雨，东市康昆仑以其高超的技艺获得观众的倾倒；此时，一名抱着琵琶的女子出现在西市彩楼上，她将康昆仑所弹的『羽调绿腰』移入更难奏的风香调中弹出，拨声如雷，妙绝入神，康昆仑惊服。原来这位女子是乔装的法师段善本，康昆仑因此拜段善本为师，虚心地学习琵琶艺术。
唐、宋以来，琵琶的形制在传统直项圆形与外来曲项梨形的基础上不断融合，塑造出曲项梨形的形制特点，将曲项琵琶的四相和直项琵琶的十二柱结合成四相十柱；乐器演奏改为竖抱，由拨子弹奏发展成手指弹奏。
宋代以后，「琵琶」即用来专指这种有梨形音箱的琵琶，而直柄圆形的琶琶，因魏晋时期「竹林七贤」的阮咸以擅弹此乐器闻名，所以后来就把它称为「阮咸」或「阮」。
琵琶在古代是使用丝弦与牛筋弦，古人气定神闲，做什么事都讲究静心，用丝弦即使音量小，古人依然可以领略乐曲的意境。《转法轮》一书中这样写道：「那个时候上学的人，都要讲究打坐，坐着要讲姿式的，拿起笔要讲运气呼吸的，各行各业都讲净心、调息，整个社会都处在这么一种状态。」可是人类社会发展到了今日，现代人由于生活型态改变了；心绪焦躁、心神不宁是现代人的通病，心不静源于欲望太多，什么都想追求。所以即使今日的琵琶为了增大音量，已改用钢丝弦，可是，真正能领会中国古典乐曲其深厚的中华文化底蕴，启迪人性向善，并维系人类道德规范标准的这些内涵，又有几人呢？
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