滿清的興起是倚靠它強大的八旗軍力。隨著領土的擴大，滿清吸收了部分蒙古人與漢人的勢力，對此皇太極另外設立了蒙軍八旗與漢軍八旗，用以壯大軍力並加強管理蒙漢臣民。
到了滿清入關後，雖然八旗軍人數達二十萬，但兵力仍遠遠不足。為了加強對領土的有效統治，清政府招降明軍、招募漢人組織軍隊，以綠旗為標誌，以營為單位，所以稱為「綠營兵」，獨立於八旗軍。
綠營完全由漢人組成，編為「鎮」、「協」、「營」、「汛」。士兵為世兵制，父死則子繼；主要為步兵，亦有馬兵與水兵，由漢人統帥。綠營的官階大致上依照明朝的制度，由高至低分別為提督、總兵、副將、參將、游擊、都司、守備、千總、把總。
提督全名為「提督總兵官」，統領一省綠營，受總督、巡撫所節制。各省兵力大小不一，由萬餘到六七萬不等；提督之下為總兵，主管一鎮的綠營，兵力由兩三千到上萬不等；再下面的為副將，管理一協的兵力，約數千人左右；副將以下就是參將、游擊、都司、守備，所統轄的稱為營，兵員數量各有不同；在最下面的為千總與把總，負責統領一汛，也就是一個駐地，士兵由十數名到上百名都有，後來更設有「外委千總」與「外委把總」，設在他們之下。
另外從總督到總兵都有自己直屬的綠營兵，稱作「標」，如「總標」、「撫標」、「提標」、「鎮標」等，大小和協相同。
綠營發展到康熙年間已成為一個嚴密的制度，將兵由兵部直接統轄，將領無法直接統兵，兵卒平時分派各地作為差役，戰時才臨時分發給將領，令到將不知兵、兵不知將，有效地防止軍人擁兵自重。
在清朝初年，綠營的職責尚只是鎮守疆土，但隨著八旗的腐化，綠營的重要性就日益加強。在三藩之亂中，清軍就是以綠營為骨幹，先後派遣了四十餘萬綠營兵作戰。在往後的大小戰爭中，綠營也是清軍的主要構成部分。但隨著太平日久，綠營內部也開始出現鬆弛腐化的現象。到了兩次鴉片戰爭和鎮壓太平天國之時，綠營已經喪失了作戰能力，上陣一觸即潰，也是這些戰事失利的主因之一。自此清庭逐漸依賴如湘軍和淮軍等鄉勇，綠營的重要性也逐漸減弱。百日維新時清政府新編全西式訓練的新軍，更裁減綠營，自此綠營便等同名存實亡。
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